Nguyên gốc của cấu trúc tensegrity vẫn đang tranh cãi.[4] Nhiều cấu trúc truyền thống, chẳng hạn như các chiếc kayak bằng da trên khung gỗ và shōji, sử dụng các yếu tố căng và nén một cách tương tự.

Nghệ sĩ người Nga Viatcheslav Koleichuk cho rằng ý tưởng về tensegrity được phát minh đầu tiên bởi Kārlis Johansons (tiếng Nga và tiếng Đức là Karl Ioganson) (lv), một nghệ sĩ tiên phong của Liên Xô có nguồn gốc Latvian, đã đóng góp một số tác phẩm cho triển lãm chính của chủ nghĩa xây dựng Nga vào năm 1921.[5] Tuyên bố của Koleichuk được ủng hộ bởi Maria Gough đối với một trong những tác phẩm tại triển lãm chủ nghĩa xây dựng năm 1921. Snelson đã công nhận các chủ nghĩa xây dựng là một ảnh hưởng cho công việc của mình. Kỹ sư người Pháp David Georges Emmerich cũng đã lưu ý rằng tác phẩm của Kārlis Johansons (và ý tưởng thiết kế công nghiệp) dường như đã đoán trước các khái niệm tensegrity[6][7].

Năm 1948, nghệ sĩ Kenneth Snelson đã tạo ra tác phẩm sáng tạo của mình "X-Piece" sau khi thử nghiệm nghệ thuật tại Black Mountain College (nơi Buckminster Fuller đang giảng dạy) và những nơi khác. Một vài năm sau đó, thuật ngữ "tensegrity" được đặt ra bởi Fuller, người nổi tiếng với những chiếc mái vòm hình khối đa diện của mình. Trong suốt sự nghiệp của mình, Fuller đã thử nghiệm việc tích hợp các thành phần căng trong công trình của mình, chẳng hạn như trong kết cấu của những ngôi nhà dymaxion của ông.[8]

Sáng tạo của Snelson năm 1948 đã thúc đẩy Fuller liền lập tức đặt hàng cho Snelson một cột. Năm 1949, Fuller phát triển một icosahedron dựa trên công nghệ tensegrity, và ông cùng với các học sinh đã nhanh chóng phát triển thêm các cấu trúc khác và áp dụng công nghệ này vào xây dựng các mái vòm. Sau một thời gian tạm dừng, Snelson cũng đã tạo ra một loạt tác phẩm điêu khắc dựa trên các khái niệm tensegrity. Tác phẩm chính của ông bắt đầu từ năm 1959, khi một triển lãm quan trọng tại Bảo tàng Nghệ thuật Hiện đại đã diễn ra. Tại triển lãm này, Fuller đã trưng bày cột và một số công trình khác của mình.[9] Tại triển lãm này, sau một cuộc thảo luận với Fuller và các nhà tổ chức triển lãm về việc ghi nhận công lao của mình, Snelson cũng trưng bày một số tác phẩm trong một tủ trưng bày.[10]

Công trình nổi tiếng nhất của Snelson là tòa tháp kim loại cao 18 mét của ông mang tên "Needle Tower" được tạo ra năm 1968.